陌上花开是一个痴迷于历史故事的现代女孩，她有一只调皮可爱的小狗叫奶牛。一天，陌上花开带着奶牛在公园散步时，突然天空中出现一道奇异的光芒，将她们俩卷入其中。
当陌上花开再次睁开眼睛时，发现自己和奶牛置身于一个陌生的古代城镇。周围的人们都穿着古装，建筑也是古色古香。陌上花开一时不知所措，而奶牛则兴奋地四处乱跑，吓得路人纷纷避让。
就在这时，一个名叫陌路的英俊男子走了过来。他好奇地看着陌上花开，询问她的来历。陌上花开把自己穿越的遭遇告诉了陌路，陌路虽然感到惊讶，但还是好心地决定帮助她。
在交谈中，陌上花开得知此地刚刚传来消息，薛仁贵西征归来，即将回乡认亲。这个消息让整个城镇都沸腾了起来，人们纷纷准备迎接这位大英雄。
陌上花开心想，既然穿越至此，能亲眼目睹薛仁贵认亲这一历史时刻，也算是不虚此行。于是，她和陌路决定一起去凑凑热闹。
他们随着人群来到了薛府门前，只见那里张灯结彩，热闹非凡。陌上花开兴奋地等待着，而奶牛却不安分起来，它挣脱了陌上花开的绳子，跑到了薛府里面。
陌上花开着急地跟着追了进去，却不小心撞到了一个穿着华丽的妇人。原来这位妇人正是薛仁贵的夫人。陌上花开连忙道歉，夫人却没有生气，反而好奇地看着她。
就在这时，奶牛从一旁冲了出来，嘴里还叼着一块绸缎。众人都被这一幕逗得哈哈大笑。
正闹着，外面传来了欢呼声：“薛将军回来了！”只见薛仁贵骑着高头大马，威风凛凛地走来。他一下马，就被家人们团团围住。
可就在这时，奶牛不知从哪里又冒了出来，直接扑到了薛仁贵的身上，把他吓了一跳。薛仁贵的孩子们看到这一幕，都笑得合不拢嘴。
陌上花赶紧跑过去抓住奶牛，连连向薛仁贵赔不是。薛仁贵却大度地笑了笑，说：“这小狗倒是有趣。”
随后，薛仁贵开始与家人一一相认，讲述着西征的种种经历。陌上花开在一旁听得入神，奶牛也安静地趴在她脚边。
突然，奶牛又跑了出去，原来是看到了厨房送来的美食。它跳上桌子，把一盘盘佳肴弄得乱七八糟。这下可把厨师们气坏了，纷纷拿着扫帚追赶。
陌上花开和陌路赶紧帮忙抓住奶牛，场面一片混乱。薛仁贵看着这一幕，笑着说：“今日这认亲团聚，倒是因为这小狗多了不少欢乐。”
好不容易平息了奶牛的闹剧，大家开始享用丰盛的宴席。陌上花开和陌路也被邀请一起入座。
宴席上，大家欢声笑语，分享着喜悦。陌上花开感慨着这次奇妙的穿越之旅，而奶牛则在她脚边呼呼大睡，肚子圆滚滚的。
认亲团聚结束后，陌上花开和陌路带着奶牛离开薛府。他们走在街头，思考着如何回到现代。
就在这时，天空中再次出现那道奇异的光芒。陌上花开抱起奶牛，和陌路一起走进光芒之中，消失在这个古代世界，回到了属于他们的时代。
这次穿越之旅，成为了陌上花开一段难忘而又爆笑的经历。